Laev oli ehitatud Aberdeenis Šotimaal, ja 1955-1977 kandis ta nime Sir William Hardy. Kuna ministeerium müüs aluse oksjonil maha, sai uueks omanikuks keskkonnakaitseühendus Greenpeace, makstes aluse eest 40 000 naelsterlingit. Järgnevalt kujunes 40 meetrit pikk, 418-tonnise kogumahutavusega ja 12 sõlme kiiruses arendav alus aga parajaks nuhtluseks ennekõike ameeriklastele ja prantslastele.

Greenpeace oli kujunenud 1969. aastal toimunud meeleavalduste baasil, millega üritati peatada USA tuumakatsetuse korraldamist Aleuutidel, sest hirm oli, et tuumakatsetus võivat tekitada maavärina ja tsunami. "Ara tekita lainet" liikumisest sai 1972. aastal ametlikult keskkonnakaitseotganisatsioon Greenpeace, mis muutis üleilmsed keskkonnaprotestid ka üsna jõulisteks käteväänamiseks.

1968. aastaks oli maailmas jõutud sinna, et veel vaid hiinlased ja prantslased korraldasid tuumakatsetusi maa peal ja atmosfääris, kuna venelased, britid ja ameeriklased olid juba leppinud katsetega vaid maa all. Uusmeremaalased kutsusid Greenpeace'i appi ja 1972. aastal olidki prantslased sunnitud ühe tuumakatsetuse ära jätma, sest kanada aktivist David McTaggart oli oma paadi paigutanud meelega ohtlikkusse tsooni. Prantsuse sõdurid peksid mehe selle eest läbi, ja lõhkusid ka ta paati, aga pretsedent oli loodud.

Rainbow Warrior oli Greenpeace'i esimene tõeline laev, ja sellega viidi ka planeedi vastasküljele protestid näiteks hülge- ja vaalapüügi, eriti aga tuumakatsetuste vastu. Ja tähelepanu suundus just Prantsuse Mururoa ja Fangataufa atollidel toimuvate tuumakatsetuste vastu, mida prantslased jäärapäiselt korraldasid kuni 1996. aastani, alates 1975. aastast küll maa all.

Uus-Meremaa oli protestiks saatnud lausa kaks sõjalaeva atollide esile 1973. aastal, Greenpeace üritas ja ka suutis esile kutsuda aga üleilmse protesti tuumakatsetuste vastu. Mais 1985 evakueeris Rainbow Warrior 300 inimest Marshalli saarte Rongelapi atollilt, kes elasid USA tuumakatsetuste saaste sees, seejärel ootas laev juba Uus-Meremaa vetes Aucklandi esisel Prantsuse tuumakatsetuste vastu protestijate jahilaevastiku koondumist.

10. juulil 1985 hiilis kolm Prantsuse luureteenistuse (DGSE) rünnakrühma Rainbow Warriori juurde ja asetas laeva kere külge kaks lõhkekeha. Esimese plahvatus kahjustas alust, teine aga purustas juba laeva, tappes ka oma varustust laevalt päästma läinud portugallasest fotograafi Fernando Pereira.

Just mõrvajuurdlus paljastas Prantsuse luure osaluse ja järgnevalt oli Prantsuse kaitseminister Charles Hernu sunnitud tagasi astuma ja peaminister Laurent Fabius üsna alandaval pressikonverentsil süü omaks võtma. Luureagentide nimed, kes tegelikult pomme paigaldasid, jäidki varjatuks, kuigi rahvusvaheline arbitraaž kohustas Prantsusmaad maksma Greenpeace'ile hüvitust. Rainbow Warriori vrakk tõsteti pinnale, aga remontida teda polnud võimalik, laev asetati 1987. aastal Matauri lahes merepõhja tagasi ja praegu kasvab sellel suur merirooside koloonia.

Alates 1989. aastast juhtis Greenpeace'i proteste juba uus alus Rainbow Warrior II, mis 2011. aastal vahetati välja Rainbow Warrior III vastu.