Vastseliina linnuse ehitamist alustati Tartu piiskopkonda piirikindlustusena Maarja kuulutamise päeval 25. märtsil 1342. Siis pühitseti linnus Neitsi Maarjale ja linnust hakati kutsuma tema auks Frouwenborchiks või Frauenburgiks. Alles hiljem hakkas linnuse nimena esinema Novum castrum ehk Neuhausen ('uus linnus'), mis võib-olla tuli kasutusele, eristamaks Vastseliinat vanemast Kirumpää piiskopilinnusest. Siit ka maakeelne Vastseliina ('uus linnus') ja venelaste Novõi gorodok ('uus linnus').

Kuigi Vastseliina linnus asus Tartu piiskopkonna maadel ja linnuse praeguses nimetuses on viide piiskopile, oli selle ehitamise korraldajaks ja arvatavasti ka algatajaks hoopis 1237 Mõõgavendade ordu järeltulijana loodud Liivi ordu oma 24. ordumeistri Burchard von Dreilebeni isiklikul juhtimisel.

Sellel ajal püstitati nelinurkse põhiplaaniga peatorn (tornlinnus). Selle mõõdud olid jalamilt 14,5 ja 19 meetrit, müüride paksus ulatus 3–4,5 meetrini. Kolmel võlvitud lagedega korrusel asusid kelder, kabel ja relvaruum, nende peal veel kolm kaitsekorrust.
Hiljem kandis linnus Neuhauseni ja Schloß Neuhauseni nime. 1379. aastal rajati endise tornlinnuse ümber ristkülikukujuline laagerkastell ja linnus ümbritseti kaitseõuega. 15. sajandi lõpul ehitati kirdetorn. 16. sajandi alguses ehitati danskrilaadne põhjatorn. Kagunurk sai ainulaadse dekooriga ümartorni ning linnusemüür ehitati kõrgemaks. Palisaad lammutati ning selle asemele ehitati väikeste tornidega zwinger. Linnust kindlustati täiendavalt kuni Liivi sõjani. Vastseliina linnus oli omanäoline oma välisarhitektuuri dekoratiivsuse poolest ning ainulaadne ehitis kogu Eesti ja Läti alal.

Linnuse varemed kõrgumas Piusa jõe kaldal 20. sajandi alguses.

Looduslikult kõige vähem kaitstud lõunaküljel olid kaitset parandav zwinger ning kagutorni ees olev madal lisatorn suurtükkidele.

Riia–Pihkva kaubatee ääres asunud linnus oli omal ajal kuulus palverännakukoht. Linnuse kabeli siseõuepoolsele seinale oli kahe raudnaelaga kinnitatud altaririst. Kord toimus selles kabelis väidetavalt suur ime. Nähti kahte valges rüüs inimkuju risti seinalt altarile ümber asetamas. Selle juhtumi tõesust kinnitas mitu inimest, ühe kirjelduse järgi kostnud kabelist aeg-ajalt ka kütkestavat meloodiat ning riivistatud ukse taga säranud imeline valgus. Ime krooniks oli seina külge kinnitatud altariristi sattumine vabalt seisva altari kividele ilma, et miski oleks seda toetanud. Sel ööl sai Vastseliina linnus endale reliikvia, mida linnuse meeskond hoolikalt valvas. Püha risti kabeli külastus andis aasta ja 40 päeva kestva indulgentsi ehk ajaliku patukaristuse amnestia, mille esmakordselt kinnitas paavst Innocentius VI 1354. aastal. Nii sai Vastseliina kabelist üks olulisemaid palverännaku kohti Põhja-Euroopas. Valge risti juures olevat abi saanud ka pimedad ja kurdid. 16. sajandil ehitatud hobuserauakujuline suurtükitorn linnuse kirdenurgas on tänaseni kaunistatud valge risti kujutisega.

Liivi sõda algas linnusele õnnetult, milles linnust süüdistada ei saa. Nimelt olid suured kahtlused Tartu piiskopi Hermanus II kokkumängu kohta venelastega. Liivi sõja alguses tegutses Vastseliinas piiskopi saadik ja tõlk Christoffer Lustfer, kes pettemanöövriga tahtis linnust venelaste kätte mängida. Sellest saadi teada ja Lustfer vangistati. Ordu pealinnuses Võnnus tunnistas ta pärast piinamist Tartu piiskopi vastu ja poos ennast vangikongis üles.

Nähes, et kavalus ei aita, otsustasid venelased vürst Pjotr Šuiski juhtimisel linnuse jõuga võtta. Selleks ajaks olid ka kaitsjad ettevalmistusi teinud. Ordumeister saatis lisajõude ja linnuse ülemaks sai Jorgen Uxkel (Jürgen Uexküll). Esimene tugev rünnak toimus 15. juunil ja lõppes venelastele edutult. Sellest nende hoog aga ei raugenud ja venelased tulid seitsme leeriga linnuse alla, lastes mõned lasud müüri pihta, nii et müüritis mõningal määral alla varises. Sulased ja kodanikud astusid Jorgen Uxkeli juurde ja nõudsid, et ta linnuse loovutaks, muidu poovad nad ta müüri peale üles. Seetõttu pidi ta linnuse 1. juulil loovutama. Jorgen Uxkel lahkus koos sugulastega linnusest ja nad riisuti enamuses paljaks. Seejärel tapsid venelased kõik talupojad. Ka väikesed lapsed raiusid nad pooleks ja jätsid sinnapaika.

 Vastseliina linnus 19. sajandil. Autor Wilhelm Tusch.

Vastseliina linnus jäi venelaste kätte aastani 1582, seega peaaegu sõja lõpuni. Liivi sõja alguses likvideeriti Tartu piiskopkond ja 1562. aastal ka Liivi ordu, alistudes Poolale. Nii ei olnud 1582. aastal olemas enam linnuse rajajaid ja omanikke, kui Jam Zapolski vaherahuga Vene tsaaririigi ja Rzeczpospolita vahel läks Vastseliina Rzeczpospolitale. 24 aasta pikkusele venelaste valitsemisele järgnes 43 aastat kestnud Poola võimuperiood.

1620. aastal alanud võitlus Poola ja Rootsi vahel Liivimaa pärast oli viis aastat hiljem olukorra sedavõrd Rootsi kasuks pööranud, et Vastseliina saadi kätte ilma suuremate purustusteta. Alles aasta enne Vene-Rootsi sõda 1656–1658 algasid linnuses uued kindlustustööd, mille iseloomu ja mahtu ei teata. Samas sõjas sai linnus ühepäevases piiramises 21. juulil 1656 rängalt kannatada ja alistus veelkord venelastele. 1658. aasta Vallisaare vaherahu ja 1661. aasta Kärde rahu tõid Piusa kaldale Rootsi kuninga alamad tagasi. Sel korral viimaseks pooleks sajandiks. Põhjasõda muutis 1702. aastal Vastseliina linnuse varemeteks.

Linnuse varemed 1920. aastatel.
Tänapäeval tegutsevad linnuse juures kohvik-suveniiripood ja külastuskeskus endise Piiri kõrtsi hoones, mille muuseum tutvustab nii linnust ja keskaega laiemalt kui ka kohalikku hilisemat ajalugu. Muuseumis korraldatakse kunsti- ja käsitöönäitusi. Kohvikut, külastuskeskust, kabelit ja matkaradu haldab Vastseliina Piiskopilinnuse Sihtasutus.

Tänavu aprilli alguses tehti Vastseliina linnuse keskaja teemapargi arendamisel algust palverändurite maja ehitusega. Vaevalt poole meetri pinnase eemaldamise järel avanes ehitajatele vaatepilt, mida niisuguses ulatuses ei osatud ette näha. Nimelt avanes arendajate pilkudele harukordne sõjahaud, tõenäoliselt 16.-17. sajandist. Tegu on erakordse leiuga, kuna varem ei ole Eestis uuritud nii suurt keskaegset lahingutegevuse järel hukkunute ühishauda.
Järgmisel korral räägime Volta tehase ajaloost.